原理
RTK（Real-Time Kinematic）通过固定基准站已知坐标与载波相位观测，向流动站发送差分修正，消除大气与轨道误差，实现厘米级相对定位。无人机、农机自动驾驶与测绘仪器广泛采用。流动站需与基准站距离在基线长度限制内，且保持连续锁定卫星。
通信
差分数据可通过电台、网络 NTRIP 或蜂窝链路传输；4G/5G 模组常同时承担业务与差分数据通道，需保证低时延与低丢包。
局限
树下、城市峡谷易失锁；多路径严重时浮点解精度下降。与 INS 融合可提升短时遮挡表现。
基准站、链路与模组侧工程
自建单基站 RTK 服务需保证基准站坐标已知且稳定，天线相位中心与墩标高要精确测量；多基站网络则需网平差与大气模型联合解算。差分数据经 NTRIP 或专网下发时，4G/5G 模组要控制抖动与丢包，否则流动站会频繁在固定解与浮点解之间切换。模组固件应暴露 GGA 语句质量位与基站距离，应用层据此决定是否允许农机自动转向等高安全动作。资费方面，连续数小时大流量上传下载差分数据时，要评估物联网卡套餐与边缘缓存策略。
部署验收与维护
项目验收除静态精度外，还应做动态路径与重复线测试，记录收敛时间与重捕时间。天线电缆老化、接头进水会导致相位中心漂移，需年度校准。法规上，测绘与地理信息成果若对外提供，需符合资质与保密要求。与无人机结合时，还要考虑遥控链路与 RTK 数据链的频段隔离，避免互扰导致定位跳变。
工程实践补充
关于「RTK 定位」，建议在架构上区分实时控制链路与非实时遥测链路：控制与联锁尽量本地闭环，蜂窝用于监测、配置与 OTA。云平台侧用可观测性指标（连接时长、消息时延分布、失败码、重连原因）驱动优化，而不是只看「能通」。文档交付包含接口说明、错误码表、极限工作条件与已知限制；测试交付包含用例、数据与结论，便于第三方复测或审计。
整周模糊度与差分龄期
实时动态定位用的是载波相位，不是只看伪距。基准站坐标已知，它把相位观测通过差分数据发给流动站，流动站据此消掉两边共同的轨道和大气误差，再解算整周模糊度。模糊度固定之后，相对位置可以到厘米；还没固定时只有浮点解，误差大且会跳。差分数据的龄期是这条修正「有多旧」。龄期变长，大气变化不再被两边同时看到，固定解会掉成浮点。蜂窝模组在这里是差分数据的管道，也常常是业务数据的管道，它不产生坐标。管道的抖动直接变成龄期。
使用条件是基线长度落在这套服务能支持的范围内，流动站能连续跟踪足够的卫星，天线相位中心和杆高量准。网络方式播发时，账号、挂载点和坐标系要和基准站一致。农机或无人机在固定解丢失后必须降级到人工或停止自动动作，不能沿用上一秒的厘米精度。城市峡谷和树冠下要接受失锁，事先规定重捕期间的行为。
浮点解被误当成固定解
最危险的误用是只看有没有经纬度，不看解状态和质量因子，浮点解被写进自动转向。第二是差分链路一卡就用过期修正继续报固定，龄期已经超出算法假设。第三是基准站坐标或天线高量错，整网解算看起来内部一致，绝对位置整体偏出。接头进水会让相位中心慢慢漂，静态复测才发现，动态作业中只表现为偶发跳点。
链路时延是否来自注册、空闲重建还是用户面绕行，要用连通性和漫游路径分开看，见 连通性诊断 和 物联网漫游。坐标跳变若正好出现在跨越拜访网络的时刻，应先怀疑差分中断，而不是先怀疑卫星数量。
流动站输出给控制逻辑时，至少要带解状态、差分龄期、卫星跟踪是否连续和与基准站的距离。缺任何一项，自动转向就可能在浮点解或过期修正上继续走。龄期超过算法允许的时间应立即降级，即使解状态标志还没来得及从固定变成浮点。基准站坐标和天线高变更后，旧的差分服务要停用，不能让流动站连上一个坐标已经挪过的站还显示固定。接头和线缆进水表现为相位慢慢漂，静态重复测量比看实时小数更早发现问题。蜂窝中断和卫星失锁要分成两类告警：前者补上差分数据后可以重新固定，后者要等天空可见。把两类告警合成「定位失败」会让人在树下查卡、在无网处查天线。两类告警分开后，现场才能决定是补差分还是等待卫星。