定义
RTK（Real-Time Kinematic，实时动态差分）是一种通过基准站与流动站之间的差分校正，实现厘米级精度的 定位 技术。RTK 利用固定基准站已知坐标与观测数据，计算卫星观测误差，通过蜂窝网络或电台将校正数据播发给流动站，流动站据此修正自身 定位 结果。RTK 是 实时定位、实时位置 的高精度实现方式，与 差分校准 相关。RTK 适用于自动驾驶、农机、无人机、测绘等对精度要求高的场景。
跨境场景下，RTK 需考虑多国基准站网络（如 CORS）、校正数据播发覆盖；一卡多国 可保障 RTK 终端跨境接收校正数据。
技术特点与架构
RTK 技术架构包括：基准站——固定站，已知坐标，观测卫星并计算误差；校正播发——通过 NTRIP、电台等将校正数据播发至流动站；流动站——接收卫星信号与校正数据，解算厘米级坐标；网络 RTK——通过蜂窝网络接收 CORS 等网络校正服务。与 定位 结合，RTK 是 实时定位 的高精度形态；与 差分校准 结合，RTK 是差分的实时应用。跨境场景下，网络 RTK 需支持多国 CORS 接入、RTT 延迟可控。
RTK 收敛时间通常为秒级至分钟级；遮挡、多路径等会影响精度。
在物联网与跨境场景中的应用
RTK 广泛应用于：自动驾驶——车辆、充电站 自动泊车、精准停靠；农机与精准农业——无人农机、精准灌溉的厘米级 定位；无人机——远程 ID、航测、物流无人机的 实时定位；测绘与工程——工程测量、地形测绘。跨境自动驾驶测试、跨境农机、跨境无人机运营均可能采用 RTK，一卡多国 保障跨境 RTK 校正数据接收。
达希物联为 RTK 场景的物联网设备提供稳定连接，覆盖 200+ 国家和地区，助力跨境高精度 定位 应用。
RTK 改正数、龄期与固定解
实时动态差分用基准站或基准站网的观测，算出卫星信号里的公共误差，再把改正数发给移动站。移动站把改正数用到自己的载波相位观测上，在模糊度固定之后得到厘米量级的相对位置。固定之前的浮点解只是收敛过程中的估计，误差可能仍是分米到米级。因此结果里必须有解状态：单点、浮点、固定，以及改正数的龄期。龄期是改正数从生成到被使用的时间。龄期变大，误差模型不再符合当前观测，固定解会掉回浮点或单点。蜂窝播发改正数时，往返时延和拥塞都会直接变成龄期。
跨境使用要同时满足三件事：移动站到所使用基准的距离或网络服务范围有效，移动站能在该国收到改正数据，两端使用的坐标框架一致。一国的连续运行参考站账号不能想当然地在邻国继续给出同一框架下的固定解。无线电播发不受蜂窝漫游影响，但距离和执照受限制；网络播发跟着卡走，过境后要重新确认接入地址、挂载点和鉴权是否在拜访地可达。车棚、港机和建筑旁的多路径会让模糊度无法固定，长时间停在浮点却仍输出坐标，控制程序若只读经纬度就会把未固定的点当真。
厘米级结果可以进入控制的条件
进入控制回路的条件是：解状态为固定，龄期小于该作业约定的上限，卫星几何和信噪比满足接收机的固定门限，坐标框架与施工或导航使用的框架一致，并且失锁或降级时执行机构有安全停住的策略。只做轨迹记录时可以接受浮点，并在轨迹上标出非固定区间。农机对行、自动停靠和测绘放样不应使用浮点或过期改正。过境作业前应确认下一国的改正服务和蜂窝接入，必要时在边境前提前建立新的数据会话，避免过境瞬间龄期超限。天线安装的杆臂和高度要写入配置，否则固定解本身准确，控制点仍偏一个安装误差。
浮点解直接驱动执行机构
常见差错是只判断“有定位输出”就驱动转向或升降，浮点阶段车辆已经偏离作业行。其次是漫游重选期间改正流中断，龄期超限后接收机仍短时间保持固定标志。再次是基准站坐标框架与地图不一致，固定解相对基准是厘米级，画到另一套坐标上却偏了数米。电台与网络两种改正源切换时没有重新初始化，用了错误的基准坐标。多路径环境下反复固定又失锁，机构跟着抖动。控制接口应只订阅固定且龄期合格的解，任一条件失败就撤出自动控制并保留最后一次合格解的时刻。日志要同时留下解状态、龄期和所用挂载点，以便事后区分是天空遮挡、改正中断还是框架用错。
自动控制撤出的时刻，以及此前最后一次合格固定解的时刻，都写入同一条日志。没有这两项时刻的坐标不进入作业记录。