定义
AGV（Automated Guided Vehicle）自动导引运输车，仓储物流常用搬运机器人，经 4G 模组接收 WMS 调度指令、上报位置与电量，实现智能仓储。
导引与调度
AGV 采用磁条、二维码、激光 SLAM、视觉导航等导引方式，在仓库内按预设或动态路径行驶。WMS 或 WCS（仓储控制系统）通过 4G/5G 或 Wi-Fi 下发任务指令，AGV 接收后执行取货、搬运、放货等动作，并实时上报位置、状态、电量、故障等信息。大规模仓储中，多台 AGV 协同作业，需依赖稳定通信保障调度时效性。
通信模组的作用
在 Wi-Fi 覆盖不足或跨区域部署场景，4G/LTE Cat.1 模组成为 AGV 联网首选。模组负责与云端 WMS 通信，接收调度任务、上报运行数据；支持断网重连、离线缓存，确保弱网环境下任务不丢失。部分 AGV 还集成 GNSS 定位，用于室外转运或跨园区调度，模组需支持多网络、多定位能力。
与 AMR 的差异
AGV 通常沿固定路径行驶，依赖地面导引设施；AMR（自主移动机器人）具备自主导航与避障能力，路径更灵活。两者在仓储、制造场景中互补：AGV 适合高吞吐、固定流程；AMR 适合柔性产线、人机混行。通信需求类似，均需稳定联网以支持云端调度与监控。
工程实践补充
从「AGV」出发，现场常见问题往往集中在「指标在实验室达标、外场复现困难」。除射频与协议外，还应排查电源地弹、连接器接触与固件竞态。蜂窝侧建议采集 RSRP/SINR、小区重选与 PDP 重建记录；应用侧对重试、幂等与队列持久化要有明确策略。涉及数据安全与合规时，把采集范围、存储位置、保留期限与第三方共享写进隐私与合同附件，避免上线后补洞成本过高。
调度报文与安全停车怎样分工
AGV在通信模组语境里，是一台要接收任务、回报位姿和电量的移动终端，不是一台只靠地面磁条就能独立跑完仓库的小车。调度报文可以迟到，安全停车不能迟到。使用条件是：路径跟踪、避障和急停在车体本地闭环；蜂窝或无线局域网只传达任务、地图版本和状态。链路中断超过设定时间，车辆应停在当前安全点，而不是沿最后一条指令继续开到通道尽头。
任务号必须幂等。同一条取货指令因补传到达两次，不能让货叉动作两次。电量、故障码和任务状态要能在断网期间先记在本地，恢复后再按顺序送出。只在云端保存“车已经出发”，现场掉电后无法判断货在不在叉上。
货架遮挡带来的小区重选抖动
金属货架会改变天线方向图，车辆拐进巷道时服务小区来回更换，表现为任务延迟突然变大。这不是把模组复位就能解决的。天线应避开货叉和电池金属面，并在满载与空载两种姿态下看无线质量。若仓库无线局域网覆盖完整，蜂窝更适合作为跨库区或室外转运的备份，而不是和货架深处的实时避障抢时延。
另一类错误是把室外定位直接当成巷道坐标。卫星在库内不可用，调度仍应使用库内坐标。需要出库转运时，再把位置交到4G链路，并由边缘计算节点在本地做冲突检测，避免每辆车都把避障决策送到远端。
任务缓存写满时先停还是先丢
巷道里连续丢网时，调度指令会在车体里堆积。缓存要事先写明：已接收未执行的任务保留到确认，超时任务直接作废并上报原因，不能在信号恢复后把早先的取货指令补做一遍。位置可以降频，货叉高度和是否载货不能降到看不出货在不在叉上。电量低于返航阈值时，新任务应在本地拒绝，即使云端队列里还有单。恢复后先上报当前货叉状态，再请求新任务，避免调度按过期位置继续派单。满载与空载应分别记录无线质量，货架遮挡会随载货高度变化。返航途中不要再接收新的取货指令。